姓名：陈文锐

职称：副教授  博士生导师  硕士生导师

邮箱：chenwenrui@hnu.edu.cn

地址：湖南大学精品国产91乱码一区二区三区B3栋

一. 基本情况

陈文锐，博士，湖南大学精品国产91乱码一区二区三区副教授、博士生导师、岳麓学者，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心研究员，入选湖南省杰出青年基金、湖南省芙蓉学者青年学者。主要从事机器人多模态感知与灵巧操作、仿生/人形机器人系统设计控制与具身智能等领域教学与科研工作。

近年来，主持国家重点研发计划课题、国家自科基金面上项目、国防科工项目、省重点领域研发计划项目等国家级省部级项目6项，与航天五院、博世、大疆等重点机构企业合作项目4项，以第一/通讯作者在IEEE TRO、ICRA、IROS等机器人领域国际顶级学术期刊及会议发表论文20余篇，申请国家发明专利20余项，其中已授权10余项。

近五年指导学生获得机器人学科竞赛国家奖20余项，获评中国研究生人工智能创新大赛优秀指导老师、中国研究生机器人创新设计大赛优秀指导老师、全国大学生机器人大赛RoboMaster优秀指导老师，获评湖南大学优秀教师，获湖南省教学成果一等奖。

二. 教育与工作经历

2017/07—至今，      湖南大学精品国产91乱码一区二区三区，副教授/助理教授

2016/02—2016/07,    英国University of Lincoln，访问学者

2010/09—2017/06， 华中科技大学机械电子工程专业，硕博

2006/09—2010/06， 华中科技大学机械设计制造及其自动化专业，本科

三. 研究方向

机器人多模态感知与灵巧操作

仿生机器人系统设计与控制

人形机器人与具身智能

医疗辅助机器人

课题组长期招收博士后、博士、硕士研究生及本科实习生，依托机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，围绕机器人灵巧操作的基础理论、关键技术及示范应用开展系统性研究，提供国家级科研平台、高质量纵向横向项目、充足经费支撑。

欢迎对机器人柔性/灵巧机构设计、多模态融合感知、操作技能学习控制等领域感兴趣，数理基础好，实践能力强，自动化、计算机、机械电子、电子信息等相关专业的学生报考硕士和博士研究生。

四. 主要科研项目

1. 国家重点研发计划课题，灵巧臂-手机器人的技能学习发育系统与平台研制，2022/11-2025/10，主持；

2. 国家自然科学基金面上项目，富接触精细作业场景下多指灵巧手仿人协同学习与控制方法研究，2023/01-2026/12，主持；

3. 湖南省杰出青年基金，类人灵巧手设计与操作技能学习控制，2024/01-2026/12，主持；

4. 湖南省重点领域研发计划项目，咽拭子自动采集机器人关键技术研发，2022/9-2024/12，主持；

5. 国防科工局稳定支持科研项目，面向空间在轨组装作业的机器人灵巧手自主柔顺控制技术研究， 2021/11-2023/11，主持；

6. 航天五院合作项目，面向在轨精细操作的感知-驱动协同多指灵巧手设计与控制， 2021/1-2022/12，主持；

7. 博世公司合作项目，基于机器视觉与机器人的人工智能生产技术研发， 2020/12-2021/12，主持；

五. 研究成果

代表性论文

[1] Wenrui Chen, Caihua Xiong, and Wang Yaonan. Analysis and Synthesis of Underactuated Compliant Mechanisms Based on Transmission Properties of Motion and Force [J], IEEE Transactions on Robotics, 2020, 36(3): 773-788.

[2] Wenrui Chen, Yaonan Wang, Zhilan Xiao, Zilong Zhao, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Design and Experiments of a Three-Fingered Dexterous Hand Based on Biomechanical Characteristics of Human Hand Synergies [J], IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 27(5): 2930-2941.

[3] Fan Yang, Wenrui Chen*, Haoran Lin , Sijie Wu , Xin Li , Zhiyong Li , Yaonan Wang. Task-oriented Tool Manipulation with Robotic Dexterous Hands: A Knowledge Graph Approach from Fingers to Functionality [J], IEEE Transactions on Cybernetics, 2025, 55(1): 395 - 408.

[4] Caihua Xiong, Wenrui Chen, Baiyang Sun, Mingjin Liu, Shigang Yue, Wenbin Chen. Design and Implementation of an Anthropomorphic Hand for Replicating Human Grasping Functions [J], IEEE Transactions on Robotics, 2016, 32(3): 652-671.

[5] Fan Yang, Xuan He, Wenrui Chen*, Pengjie Zhou, and Zhiyong Li*. MonoPSTR: Monocular 3D Object Detection with Dynamic Position and Scale-aware Transformer[J], IEEE Transactions on Instrumentation and Measurement, 2024, 73:1-13.

[6] Wenrui Chen, Caihua Xiong, Shigang Yue, Wenbin Chen. Mechanical Adaptability Analysis of Underactuated Mechanisms [J], Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, 2018, 49: 426–435.

[7] Sijie Wu, Wenrui Chen*, Qiang Diao, Cuo Yan, Yaonan Wang. Mapping Human Hand Motion to Robotic Hand for Tools Manipulation: A Hybrid Mapping Method Based on Task Division [C], International Conference on Intelligent Robotics and Applications (ICIRA), Xi’an, China, 2024: 300-314. (Best Student Paper Finalist Award) 

[8] Wenrui Chen, Qiang Diao, Yaonan Wang, Cuo Yan, and Zhiyong Li. Negative Stiffness Analysis and Regulation of In-Hand Manipulation with Underactuated Compliant Hands [C], IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Philadelphia, United States, 2022: 2759-2765.

[9] Wenrui Chen, Zhilan Xiao, Jingwen Lu, Zilong Zhao, Yaonan Wang. Design and Analysis of a Synergy-Inspired Three-Fingered Hand [C], IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Paris, France, 2020: 8942-8948.

部分发明专利

[1] 基于多模感知和硬度触觉检测的物体分拣方法及臂手系统，申请号：202411117826.6

[2] 一种面向多任务场景的实时手眼标定方法，申请号：202410342287.X

[3] 一种模块化欠驱动机械手，申请号：202310538283.4

[4] 一种机械手指尖式触觉传感器的标定装置及其标定方法，申请号：202210580449.4

[5] 一种基于多特征融合的人手轨迹预测与意图识别方法，申请号：202210425154.X

[6] 面向机器人RGBD视觉感知的6D位姿估计方法及系统，申请号：202110565705.8

[7] 基于抓取点检测的三指手势生成方法及系统，申请号：202110700107.7

[8] 一种曲面阵列式触觉传感器及其工作方法和机械手，专利号：ZL 202210537071.X

[9] 一种基于单向传动的两指机械手，专利号：ZL 202110248433.9

[10] 一种基于柔性耦合的差动驱动式机械手，专利号：ZL 201911057502.7

[11] 一种协同驱动的三指机器人灵巧手，专利号：ZL 201910347181.8

[12] 一种手指间协同驱动机构，专利号：ZL 201910046885.1

六. 指导学生竞赛获奖

1. 2023年中国研究生人工智能创新大赛全国一等奖，优秀指导老师，获奖项目：精细化灵巧臂-手机器人作业系统；

2. 2021年中国研究生机器人创新设计大赛全国二等奖，优秀指导老师；获奖项目：基于仿生原理的三指协同欠驱动灵巧手；

3. 2022年全国仿真创新应用大赛全国一等奖，优秀指导老师，获奖项目：基于人工智能的多自由度灵巧作业机器人；

4. 2022年湖南省高校研究生电子设计竞赛一等奖（第1名），优秀指导老师；获奖项目：可重构多形态的模块化灵巧手；

5. 2019年至今，全国大学生机器人大赛RoboMaster实战奖一等奖、全国二等奖，优秀指导老师；

6. 2019年中国高校智能机器人创意大赛全国一等奖。