姓名：华和安

职称：助理教授

邮箱：huahean@hnu.edu.cn

通信地址：湖南大学桃子湖精品国产91乱码一区二区三区B2栋

个人主页：http://grzy.hnu.edu.cn/site/index/huahean2

一、基本情况

华和安，男，博士，中共党员，1995年生，湖南大学精品国产91乱码一区二区三区助理教授，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心副研究员，入选第九届中国科协青年人才托举工程、湖南大学赫曦博士后等。长期致力于空中机器人的理论研究、系统开发和工程应用工作，在机器人的集群协同、运动规划、自主作业、精准操作等方面开展了系列研究，以第一作者在IEEE TASE、TNNLS、TIE、TII、TCST、IEEE/ASME TMECH等机器人、自动化科学与工程等领域旗舰刊物发表论文10余篇，主持国家自然科学基金青年项目、重点基础研究项目子课题、博士后面上项目、湖南省自科基金青年项目等，成果获得第39届中国自动化学会青年学术年会最佳理论论文奖、2023年首届湖南省博士后创新创业大赛铜奖。

二、学习与工作经历

2025.01-至今，湖南大学，精品国产91乱码一区二区三区，助理教授

2022.07-至今，机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心，副研究员

2022.07-2024.12，湖南大学，控制科学与工程，博士后，导师：王耀南 中国工程院院士

2017.09-2022.06，南开大学，控制科学与工程，博士，导师：方勇纯 教授

2013.08-2017.06，哈尔滨工程大学，测控技术与仪器，本科

三、主要研究方向

作为技术负责人组建了机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心——特种机器人技术与自主系统实验室，设置了空中机器人、空地协同、无人集群、野外特种作业等研究方向，实验室已具备机器人机构设计、感知系统、决策控制系统、人机交互等软硬件开发的全流程研发能力。实验室具有充足的实验测试场地，拥有室内精准定位动作捕捉系统、多型空中机器人等核心设备。在此基础上，开发了一系列空中机器人硬件系统、飞行机构、以及自主感知、作业控制与飞行控制算法。课题组经费充足，氛围融洽，非常欢迎对空中机器人、无人集群领域感兴趣的同学加入，一起学习共同进步。目前主要研究方向

①AI+空中机器人： 利用强化学习、大模型等赋能空中机器人，开展机器人的感知、规划导航、自主作业关键技术研究，研制系列新型具身智能空中机器人。

②集群机器人：研究集群协同决策、任务筹划、行为决策与协同控制等关键技术，研制无人集群系统，在复杂环境中开展示范应用。

四、部分科研项目

1、国家自然科学基金委员会,青年科学基金项目, 空中机器人动态作业自主规划与控制方法研究, 30万元,在研,主持

2、湖南省自然科学基金委员会,青年基金项目, 面向精准作业任务的自主多旋翼无人机规划与控制研究, 5万元,在研,主持

3、重点基础研究项目子课题, 可分析鲁棒无人XXX研究, 65.75万元, 在研, 主持

4、中国博士后科学基金会,面上项目,旋翼无人机智能自主控制方法研究, 2022-09至2024-08, 8万元,结题,主持

5、国家自然科学基金委员会,国家重大科研仪器研制项目,面向扑翼飞行机器人的感控一体化测试分析仪, 2025-01-01至2029-12-31, 765.48万元,在研,项目骨干

6、重点基础研究项目,无人集群系统XXX基础理论与关键技术研究, 2502万元,在研,项目骨干

7、国家重点研发青年科学家项目，空中接触式作业机器人系统及应用，200万元，项目骨干

五、代表性论文

1、Hean Hua; Yaonan Wang; Hang Zhong; Hui Zhang; Yongchun Fang ; Deep Reinforcement Learning-Based Hierarchical Motion Planning Strategy for Multirotors, IEEE Transactions on Industrial Informatics, doi:10.1109/TII.2024.3523594，SCI一区TOP期刊

2、Hean Hua; Yaonan Wang; Hang Zhong; Hui Zhang; Yongchun Fang ; A Novel Guided Deep

Reinforcement Learning Tracking Control Strategy for Multirotors,IEEE Transactions on Automation Science and Engineering, 2024, 22: 2062-2074，SCI一区TOP期刊

3、Hean Hua; Yongchun Fang ; A Novel Learning-Based Trajectory Generation Strategy for a Quadrotor,IEEE Transactions on Neural Networks and Learning Systems, 2024, 35(7): 9068-9079，SCI一区TOP期刊

4、Hean Hua; Yongchun Fang ; A Novel Reinforcement Learning-Based Robust Control Strategy for a Quadrotor,IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2023, 70(3): 2812-2821，SCI一区TOP期刊

5、Hean Hua; Yongchun Fang; Xuebo Zhang; Chen Qian ; A Time-Optimal Trajectory Planning Strategy for an Aircraft With a Suspended Payload via Optimization and Learning Approaches,IEEE Transactions on Control Systems and Technology, 2022, 30(6): 2333-2343，SCI一区期刊

6、Hean Hua; Yongchun Fang; Xuetao Zhang; Chen Qian ; A New Nonlinear Control Strategy Embedded With Reinforcement Learning for a Multirotor Transporting a Suspended Payload,IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2022, 27(2): 1174-1184，SCI一区TOP期刊

7、Hean Hua; Yongchun Fang; Xuetao Zhang; Biao Lu ; A Novel Robust Observer-Based Nonlinear Trajectory Tracking Control Strategy for Quadrotors,IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2021, 29(5): 1952-1963，SCI一区期刊

8、Hean Hua; Yongchun Fang; Xuetao Zhang; Chen Qian ; Auto-tuning nonlinear PID-type controller for rotorcraft-based aggressive transportation，Mechanical Systems and Signal Processing，SCI一区TOP期刊

9、Hean Hua; Hang Zhong; Hui Zhang; Yongchun Fang; Yaonan Wang ; High-Speed Trajectory Tracking Control for Quadrotors via Deep Reinforcement Learning, 2024 39th Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation (YAC), Dalian, China, 2024-6-7至2024-6-9，最佳理论论文奖

10、王耀南,华和安,张辉,钟杭等,性能函数引导的无人机集群深度强化学习控制方法.自动化学报，doi: 10.16383/j.aas.c240519。国内顶级期刊

六、代表性奖励

1、第九届中国科协青年人才托举工程, 中国科学技术协会

2、第39届中国自动化学会青年学术年会最佳理论论文奖, 中国自动化学会

3、首届湖南省博士后创新创业大赛铜奖, 湖南省人力资源和社会保障厅

4、2024年度赫曦博士后，湖南大学